那天实验的时候，董庆军他们在地上铺了薄薄的软胶垫，以防机器人摔倒，撞坏敏感元件。

机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。

后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。

整个动作像是慢放。

不过，它站稳了。

一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。

董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”

只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。

他们让机器人走了好几天，一天几万步。

虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。

他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。

然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。

很快就连小障碍也能稳定跨越。

董庆军迫不及待的叫李文军来看。

李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”

董庆军：“我也觉得。”

李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”

董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”

李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”

董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。

重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。

又叫李文军来看。

李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。

那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。

李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”

董庆军说：“站不稳。”

李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”

董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”

李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”

董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”

董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。

这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。

李文军点
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