子上的绳子割断。”

机器狗立刻从眼睛里射出激光，对着那绳子一扫。

然后听到楼上“哐啷”一声。

两个保安一边往上冲，一边呼叫救护车，并往上报告。

机器狗和黑狗都跟了上来，

跑到二楼，两个人从走廊的窗户里往里面一看，才发现是个机器人。

两个人气得不行：“卧槽，董庆军肯定是故意的，要用这种方法来检测他做的机器人像不像真人。”

“这次一定要投诉他。”

董庆军次日早上一打开门，看到机器人又倒在地上，都是懵的。

而且那个绳子一看就是被激光割断的，整齐且有灼烧痕迹。

“这特么谁这么闲？还特地隔着窗户来割断我们的绳子，搞破坏。”

然后接到王小山的电话：“董庆军，你懂点事好不好，半夜吊个机器人在屋子中央，是要吓死我们吗？”

董庆军恍然大悟：“原来是你们。”

他不生气反而笑：“嘿嘿，说明我的机器人是真的做得很像人了。”

王小山：“我就知道，你是为了检验机器人做得像不像。你再这样，我就去李董那里投诉你！！”

董庆军：“诶，不是，你怎么还急了呢？我还没找你们陪我的机器人。我的机器人吊得好好的，你们给我把绳子搞断了。”

王小山：“你还敢要赔偿。要是把握的人吓坏了，你摔坏多少个机器人都赔不起。”

然后他就把电话挂了。

董庆军也好无奈：“没事，明天继续吊着。多吓几次，他们就习惯了。”

董庆军他们开始研发机器人的平衡控制模块。

这个是人形机器人维持稳定的关键且难度最高的技术。

因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。

之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。

双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。

动力学模型极其复杂。

关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。

要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。

董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。

先从最简单的平地行走开始。

之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。

这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。

可是怎么模拟呢？

董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。

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